Станица Есауловская жила еще Булавинским восстанием против царских войск и помнила плывущие по Дону плоты с висельницами казаков, когда в семье Урюпинскова родился сын Поликарп.
Молодой Поликарп был очевидцем другого восстания, когда его станица в 1793 году воспротивилась повелению императрицы Екатерины Второй о насильственном переселении донцов на Кавказскую линию. Бунт сей подавлялся щедро плетьми командующим Кубанским корпусом князем Щербатовым.
После тех событий, 1 ноября 1799 года Поликарп Урюпинсков поступил казаком на службу.
По секретному приказу императора Павла Первого Урюпинсков в полку Мельникова отправляется студеный зимой в поголовной поход донцов - через Оренбургские степи для изгнания англичан из Индии и подчинения богатой страны России.
Из той погибельной экспедиции, прерванной убийством Павла Первого, Урюпинсков в составе донского войска возвращается изможденным, но живым. В 1805 году он служит на прусской границе, озаряемой огнем наполеоновских пушек, обстреливающих притихшую Европу.
В 1807 году Поликарп Урюпинсков служит в полку донского генерала Иловайского 10-го и производится в хорунжие. Затем он участвует в пекле русско-турецкой войны - схватки со стремительной кавалерией янычар, штурмы крепостей при Браилове, Бабадаге, Рассевате и Татарице.
В последнем жестоком бою он получил ранение пулей в ногу. За отменную службу Поликарп Урюпинсков в 1810 году был произведен в сотники.
Суровое бремя его службы пришлось на эпоху наполеоновских войн, принесших России немало горя.
В 1812 и 1813 гг. Поликарп Урюпинсков сражается в полку генерал-майора Иловайского, входящего в казачью армию атамана М.И. Платова. Он храбро участвует в боях, разведках, засадах - и производится в чин войскового старшины.
Поликарп Памфилович с полком Иловайского выступают с русской армией в заграничный поход против войск Наполеона. Его казаки в пороховом дыму, вихрях снега и пыли в мах рубили клинками зарвавшихся завоевателей мира.
За отличия и проявленное мужество в боях со 2-го по 14 марта 1814 года под руководством Иловайского при Сезане, Фер-Шампенуазе, Арсисе и Милюне и лихие партизанские дела Урюпинсков награждается орденом святого Георгия 4-ой степени.
Мундир его командира генерал-майора Иловайского, отличавшегося неустрашимостью, украшали знатные боевые награды.
Из заграничного похода по Европе, в котором закатилась звезда Наполеона, Поликарп Урюпинсков с полками вернулся на Дон, под отчий кров.
В наступившем 1825 году он, полковник, принимает под свое командование полк и выступает на службу в неспокойную Бессарабию.
Во время турецкой кампании 1828 года он с полком находится при осаде крепости Браилова. На кургане у Браилова Урюпинсков с конвойными казаками охранял прибывшего императора Николая Павловича, который наблюдал за обстрелом нашей артиллерии по этой крутой крепости.
При отчаянном штурме Браилова в ночь с 13 на 14 мая, командуя полком, Урюпинсков был смертельно сражен выстрелом ядра, пущенного из неприятельской крепости.
Полк, уже без прежнего боевого командира, уходил на рысях в сизую даль... Дальше. На защиту рубежей российских.
Над курганом, в котором остался покоиться сын тихого Дона Поликарп Урюпинсков, высился большой дубовый крест.
Курган этот у покоренного Браилова на российских военных картах был поименован "Урюпинским" - в честь нашего отважного земляка, Георгиевского кавалера П.П. Урюпинскова.